直角坐標(biāo)全自動(dòng)碼垛機(jī)：直角坐標(biāo)全自動(dòng)碼垛機(jī)也稱(chēng)桁架全自動(dòng)碼垛機(jī)或龍門(mén)式全自動(dòng)碼垛機(jī)，是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。

　　全關(guān)節(jié)架構(gòu)全自動(dòng)碼垛機(jī)：全關(guān)節(jié)架構(gòu)全自動(dòng)碼垛機(jī)具有四個(gè)自由度，即四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強(qiáng)，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類(lèi)、袋類(lèi)、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，動(dòng)作平穩(wěn)，碼垛過(guò)程完全自動(dòng)，正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)無(wú)須人工干預(yù)。

　　平行四邊形架構(gòu)全自動(dòng)碼垛機(jī)：平行四邊形架構(gòu)全自動(dòng)碼垛機(jī)通過(guò)兩條直線軸通過(guò)復(fù)雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不但零件點(diǎn)數(shù)多并且安裝復(fù)雜，因?yàn)闊o(wú)需算法支持，故低端全自動(dòng)碼垛機(jī)大多以此架構(gòu)為原型機(jī)。直線水平多關(guān)節(jié)全自動(dòng)碼垛機(jī)：直線水平多關(guān)節(jié)全自動(dòng)碼垛機(jī)擁有與全關(guān)節(jié)機(jī)器人同樣的穩(wěn)定性與效率，又有平行四邊形架構(gòu)全自動(dòng)碼垛機(jī)同樣的圓柱坐標(biāo)系，更有直角全自動(dòng)碼垛機(jī)架構(gòu)一樣的低成本。